Andragogy, udtalt an-druh-goh-jee eller -goj-ee, er processen med at hjælpe voksne med at lære. Ordet kommer fra det græske Andr, hvilket betyder mand, og agogus, hvilket betyder leder. Mens pædagogik henviser til undervisning af børn, hvor læreren er omdrejningspunktet, flytter andragogi fokus fra læreren til den studerende. Voksne lærer bedst, når fokus er på dem, og de har kontrol over deres læring.
Den første kendte brug af udtrykket andragogy blev af den tyske underviser Alexander Kapp i 1833 i sin bog, Platons Erziehungslehre (Platons uddannelsesideer). Udtrykket han brugte var andragogik. Det fangede ikke og forsvandt stort set fra brugen, indtil Malcolm Knowles gjorde det almindeligt kendt i 1970'erne. Knowles, en pioner og talsmand for voksenuddannelse, skrev mere end 200 artikler og bøger om voksenuddannelse. Han talte om fem principper, som han observerede om voksnes læring bedst:
Knowles er også berømt for at tilskynde til uformel uddannelse af voksne. Han forstod, at mange af vores sociale problemer stammer fra menneskelige relationer og kun kan løses gennem uddannelse - i hjemmet, på jobbet og overalt ellers mennesker samles. Han ville have folk til at lære at samarbejde med hinanden og troede, at dette var grundlaget for demokrati.
I hans bog Uformel voksenuddannelse, Malcolm Knowles skrev, at han mente, at andragogy burde producere følgende resultater: