Nogle kilder krediterer den græske filosof Anaximander af Milet (611-547 f.Kr.) med opfindelsen af armillarsfæren, andre ærer den græske astronom Hipparchos (190-120 f.Kr.), og nogle hæder kineserne.
Den nøjagtige oprindelse af armillær sfærer kan ikke bekræftes. I løbet af middelalderen blev armillary sfærer udbredt og øget i sofistikering.
En anden tidlig producent af armillær sfærer var Caspar Vopel (1511-1561), en tysk matematiker og geograf. Vopel lavede et lille, manuskript, jordbundet jordklode, der var indeholdt i en serie af elleve sammenlåsende armillary ringe produceret i 1543.
Ved at bevæge armlæneringene kunne du teoretisk demonstrere, hvordan stjernerne og andre himmelobjekter bevægede sig i himlen. Imidlertid reflekterede disse armillære sfærer tidlige misopfattelser af astronomi. Kuglerne afbildede Jorden i midten af universet med illustrerende samlingsringe solens, månens cirkler, kendte planeter og vigtige stjerner (samt tegn på stjernetegn). Dette gør dem til en model af det unøjagtige
ptolemæiske (eller jord-centreret) kosmisk system (i modsætning til den måde ting faktisk fungerer på, af Copernican System, med solen som centrum af solsystemet.) Armillær sfærer fik ofte også geografi forkert - Caspar Vopels sfære afbilder for eksempel Nordamerika og Asien som en landmasse, en almindelig misforståelse af tid.