Længe før grundlæggelsen af Den Romerske Republik eller det senere Romerrig, begyndte den store by Rom som en lille landbrugsby. Det meste af det, vi ved om disse meget tidlige tider, kommer fra Titus Livius (Livy), en romersk historiker, der levede fra 59 f.Kr. til 17 år e.Kr. Han skrev en historie med Rom med titlen Romas historie fra dens fond.
Livy var i stand til at skrive nøjagtigt om sin egen tid, da han var vidne til mange større begivenheder i romersk historie. Hans beskrivelse af tidligere begivenheder kan dog have været baseret på en kombination af høresay, gæt og legende. Dagens historikere mener, at de datoer, som Livy gav til hver af de syv konger, var meget unøjagtige, men de er den bedste information, vi har tilgængelig (ud over skrifterne til Plutarch og Dionysius fra Halicarnasus, som begge også levede århundreder efter begivenhederne). Andre tidsskrifter blev ødelagt under Rom-sækken i 390 fvt.
Ifølge Livy blev Rom grundlagt af tvillingerne Romulus og Remus, efterkommere af en af heltene fra Trojan-krigen. Efter at Romulus dræbte sin bror, Remus, i et argument, blev han den første konge af Rom.
Mens Romulus og de seks efterfølgende herskere blev kaldt "konger" (Rex, på latin), arvede de ikke titlen, men blev behørigt valgt. Derudover var kongerne ikke absolutte herskere: De svarede til et valgt senat. De syv bakker i Rom er legende forbundet med de syv tidlige konger.
Romulus var den legendariske grundlægger af Rom. Ifølge legenden blev han og hans tvillingbror, Remus, opdrættet af ulve. Efter at have grundlagt Rom vendte Romulus tilbage til sin fødeby for at rekruttere indbyggere - de fleste, der fulgte ham, var mænd. For at sikre hustruer for sine borgere stjal Romulus kvinder fra Sabinerne i et angreb kendt som "voldtægt af Sabine-kvinderne. Efter våbenhvile styrede Sabine-kongen af Cures, Tatius, sammen med Romulus indtil hans død i 648 f.Kr.
Numa Pompilius var en Sabine Roman, en religiøs figur, der var meget forskellig fra den krigslignende Romulus. Under Numa oplevede Rom 43 år med fredelig kulturel og religiøs vækst. Han flyttede Vestal Virgins til Rom, grundlagde religiøse colleges og Janus Temple og føjede januar og februar til kalenderen for at bringe antallet af dage i et år til 360.
Tullus Hostilius, hvis eksistens er i tvivl, var en krigerkonge. Lidt vides om ham bortset fra at han blev valgt af senatet, fordoblet Romas befolkning, tilføjede alban-adelsmænd til Roms senat og byggede Curia Hostilia.
Selvom Ancus Martius (eller Marcius) blev valgt til sin stilling, var han også et barnebarn af Numa Pompilius. En krigerkonge føjede Marcius til det romerske territorium ved at erobre de omkringliggende latinske byer og flytte deres folk til Rom. Marcius grundlagde også havnebyen Ostia.
Den første etruskiske konge af Rom, Tarquinius Priscus (nogle gange omtalt som Tarquin den ældre) havde en korintisk far. Efter at have flyttet til Rom blev han venlig med Ancus Marcius og blev udnævnt til værge for Marcius sønner. Som konge vandrede han sig over nabostammerne og besejrede Sabinerne, Latinerne og etruskerne i kamp.
Tarquin skabte 100 nye senatorer og udvidede Rom. Han etablerede også det romerske cirkusspil. Mens der er en vis usikkerhed omkring hans arv, siges det, at han påtog sig opførelsen af det store Jupitertempel Capitolinus startede opførelsen af Cloaca Maxima (et massivt kloaksystem) og udvidede etruskernes rolle i romersk regeringsførelse.
Servius Tullius var svigersøn til Tarquinius Priscus. Han indførte den første folketælling i Rom, der blev brugt til at bestemme antallet af repræsentanter, hvert område havde i senatet. Servius Tullius opdelte også de romerske borgere i stammer og fik fastlagt de militære forpligtelser fra 5 folketællingsbestemte klasser.
Den tyranniske Tarquinius Superbus eller Tarquin den stolte var den sidste etruskiske eller enhver konge af Rom. Ifølge legenden kom han til magten som et resultat af mordet på Servius Tullius og regerede som en tyrann. Han og hans familie var så onde, siger historierne, at de tvangsdrives af Brutus og andre medlemmer af senatet.
Efter den stolte Tarquins død voksede Rom under ledelse af de store familier (patriciere). Samtidig udviklede der sig imidlertid en ny regering. I 494 fvt. Opstod en ny repræsentativ regering som følge af en strejke fra plebeiere (beboere). Dette var starten på den romerske republik.