Da romerne kæmpede for karthagerne under Anden punic krig, Iberia blev et felt af konflikter mellem de to sider, begge hjulpet af lokale indfødte. Efter 211 fvt kampagner den strålende general Scipio Africanus, hvor han kastede Kartago ud af Iberia i 206 fvt og begyndte århundreder med romersk besættelse. Modstand fortsatte i området i det centrale Portugal, indtil de lokale blev besejret c140 fvt.
Med romersk kontrol over Spanien i kaos på grund af borgerkrig, invaderede tyske grupper Sueves, Vandals og Alans. Disse blev fulgt af vestgoterne, der først invaderede på vegne af kejseren for at håndhæve hans styre i 416, og senere det århundrede for at underlægge Sueves; sidstnævnte var begrænset til Galicien, en region, der delvis svarer til det moderne nord for Portugal og Spanien.
Kingdom of the Sueves blev fuldt erobret i 585 e.Kr. af visigoterne, hvilket efterlod dem dominerende på den iberiske halvø og i fuld kontrol med det, vi nu kalder Portugal.
En muslimsk styrke bestående af Berbers og arabere angreb Iberia fra Nordafrika ved at drage fordel af en næsten øjeblikkelig sammenbrud af Visigothic rige (grundene, som historikere stadig debatterer, "det kollapsede, fordi det var bagud" argumentet var nu blevet fast afvist); inden for få år var det sydlige og centrale del af Iberia muslim, hvoraf det nordlige forblev under kristen kontrol. En blomstrende kultur opstod i den nye region, som blev bosat af mange indvandrere.
Kongerne af Leon i det helt nord for den iberiske halvø, kæmper som en del af en kristen erobring, der blev døbt Reconquista, genbefolkede bosættelser. Den ene, en flodhavn på bredden af Douro, blev kendt som Portucalae eller Portugal. Dette blev bekæmpet, men forblev i kristne hænder fra 868. I det tidlige tiende århundrede var navnet kommet til at identificere en bred terrænstreng, styret af tællerne i Portugal, vasaler fra konger af Leon. Disse tællinger havde en stor grad af autonomi og kulturel adskillelse.
Da grev Henrique fra Portucalae døde, tog hans kone Dona Teresa, datter af kongen af Leon, titlen dronning. Da hun giftede sig med en galicisk adelsmand, oprørte Portucalense adelsmænd, bange for at blive underlagt Galicien. De samledes omkring Teresas søn, Afonso Henrique, der vandt en "kamp" (som måske lige var en turnering) i 1128 og udvist sin mor. I 1140 kaldte han sig selv kongen af Portugal, hjulpet af kongen af Leon, der nu kalder sig selv kejser, og således undgår et sammenstød. I løbet af 1143-79 behandlede Afonso kirken, og i 1179 kaldte paven også Afonso til konge, formaliserede hans uafhængighed fra Leon og ret til kronen.
Kong Afonso II, søn af den første konge af Portugal, havde vanskeligheder med at udvide og konsolidere sin autoritet over portugisiske adelsmenn, der var vant til selvstyre. Under hans regeringsperiode kæmpede han en borgerkrig mod sådanne adelige, hvor han havde brug for pavedømmet til at gribe ind for at hjælpe ham. Han indførte dog de første love, der påvirkede hele regionen, hvoraf den ene forhindrede folk i at overlade noget mere land til kirken og fik ham udkommunikeret.
Da adelige tog magten tilbage fra tronen under kong Sancho IIs ineffektive styre, afsatte paven Sancho til fordel for eks-kongens bror, Afonso III. Han rejste til Portugal fra sit hjem i Frankrig og vandt en to-årig borgerkrig for kronen. Afonso kaldte det første Cortes, et parlament, og der opstod en periode med relativ fred. Afonso afsluttede også den portugisiske del af Reconquista, tog beslag på Algarve og satte stort set landets grænser.
Med tilnavnet landmand er Dinis ofte den mest ansete for det burgundiske dynasti, for han begyndte oprettelsen af en formel flåde, grundlagde det første universitet i Lissabon, fremmede kultur, grundlagde en af de første forsikringsinstitutioner for handlende og udvidede handle. Imidlertid voksede spændinger blandt hans adelige, og han mistede slaget ved Santarém til sin søn, der tog kronen som kong Afonso IV.
Da Afonso IV fra Portugal forsøgte at undgå at blive trukket ind i Castilias blodige arvekrig, appellerede nogle castilians til den portugisiske prins Pedro om at komme og kræve tronen. Afonso reagerede på et kastiliansk forsøg på at udøve pres gennem Pedro's elskerinde, Inês de Castro, ved at have dræbt hende. Pedro gjorde oprør i vrede mod sin far, og krigen fulgte. Resultatet blev, at Pedro indtog tronen i 1357. Kærlighedshistorien har påvirket en hel del af den portugisiske kultur.
Da kong Fernando døde i 1383, blev hans datter Beatriz dronning. Dette var dybt upopulær, fordi hun var gift med kong Juan I af Castilla, og folk gjorde oprør af frygt for en castiliansk overtagelse. Adelsmenn og købmænd sponsede en attentat, der igen udløste et oprør til fordel for den tidligere kong Pedro's uægte søn Joao. Han besejrede to kastiljanske invasioner med engelsk hjælp og vandt opbakning fra de portugisiske Cortes, som regerede, at Beatriz var uægte. Han blev således kong Joao I i 1385 underskrev en evig alliance med England, som stadig findes, og begyndte en ny form for monarki.
Portugal gik i krig i 1475 for at støtte påstandene om kong Afonso V om Portugals niese, Joanna, til den castilianske trone mod rivalen, Isabella, kone til Ferdinand af Aragon. Afonso havde det ene øje med at støtte sin familie og et andet på at forsøge at blokere foreningen af Aragon og Castilla, som han frygtede for at sluge Portugal. Afonso blev besejret i slaget ved Toro i 1476 og fik ikke spansk hjælp. Joanna gav afkald på sit krav i 1479 i traktaten om Alcáçovas.
Mens forsøg på at udvide sig til Nordafrika opfyldte begrænset succes, skubbede portugisiske sejlere deres grænser og skabte et globalt imperium. Dette skyldtes delvis direkte kongelig planlægning, da militære rejser udviklede sig til efterforskningsrejser; Prins Henry "Navigatoren" var måske den største drivkraft, der grundlagde en skole for sejlere og opmuntrede udrejser til at opdage rigdom, sprede kristendommen og sate nysgerrighed. Imperiet omfattede handelsposter langs de østafrikanske kyster og Indien / Asien - hvor portugiserne kæmpede med muslimske handlende - og erobring og bosættelse i Brasilien. Det vigtigste knudepunkt for Portugals asiatiske handel, Goa, blev landets "anden by."
Da han kom til tronen i 1495, forsonede kong Manuel I (kendt, måske vildt, som 'de heldige') kronen og adelen, der var vokset fra hinanden, indførte en landsdækkende række reformer og moderniserede administrationen, herunder i 1521, en revideret række love, der blev grundlaget for det portugisiske retssystem ind i det 19. århundrede. I 1496 udvist Manuel alle jøder fra kongeriget og beordrede alle jødiske børns dåb. Manueline-tiden så portugisisk kultur blomstre.
Da han nåede sit flertal og tog kontrol over landet, besluttede kong Sebastiáo at føre krig mod muslimerne og korstoget i Nordafrika. Med det hensigt at skabe et nyt kristent imperium, landede han og 17.000 tropper i Tanger i 1578 og marcherede til Alcácer-Quibir, hvor kongen af Marokko slagtede dem. Halvdelen af Sebastiáos styrke blev dræbt, inklusive kongen selv, og arven blev overført til en barnløs kardinal.
Alcácer-Quibirs katastrofe og kong Sebastiáos død efterlod den portugisiske rækkefølge i hænderne på en ældre og barnløs kardinal. Da han døde, gik linjen til Kong Philip II af Spanien, der så en chance for at forene de to kongeriger og invaderede og besejrede hans vigtigste rival: António, før Crato, uekte barn af en tidligere prins. Mens Philip blev hilst velkommen af adel og købmænd, der så muligheden for fusionen, var mange af befolkningen uenige, og en periode kaldet "spansk fangenskab" begyndte.
Da Spanien begyndte at falde, gjorde Portugal det også. Dette sammen med voksende skatter og spansk centralisering, gærede revolution og ideen om en ny uafhængighed i Portugal. I 1640, efter at portugisiske adelige blev beordret til at knuse et katalansk oprør på den anden side af den iberiske halvø, nogle organiserede et oprør, myrdede en minister, stoppede de castilianske tropper fra at reagere og placerede João, hertugen af Braganza, på trone. Nedstammet fra monarkiet tog João to uger for at veje sine muligheder og acceptere, men det gjorde han og blev João IV. Krig med Spanien fulgte, men dette større land blev drænet af europæisk konflikt og kæmpet. Fred og anerkendelse af Portugals uafhængighed fra Spanien kom i 1668.
Kong Afonso VI var ung, handicappet og mentalt syg. Da han giftede sig, gik et rygte om, at han var impotent og adelig, bange for arvenes fremtid og en tilbagevenden til spansk herredømme, besluttede at støtte kongens bror Pedro. En plan blev klækket: Afonsos kone overtalte kongen til at afskedige en upopulær minister, og hun flygtede derefter til et kloster og få annulleret ægteskabet, hvorefter Afonso blev overtalt til at fratræde til fordel for Pedro. Afonsos tidligere dronning giftede sig derefter med Pedro. Afonso fik selv et stort stipendium og blev deporteret, men vendte senere tilbage til Portugal, hvor han boede isoleret.
Portugal sidder oprindeligt med den franske ansøgeres side i War of the Spanish Succession, men kort efter indgik ”Grand Alliance” med England, Østrig og de lave lande mod Frankrig og hendes allierede. Slag fandt sted langs den portugisisk-spanske grænse i otte år, og på et tidspunkt trådte en anglo-portugisisk styrke ind i Madrid. Fred bragte ekspansion for Portugal i deres brasilianske besiddelse.
I 1750 trådte en tidligere diplomat bedst kendt som Marquês de Pombal ind i regeringen. Den nye konge, José, gav ham effektivt frie tøjler. Pombal indførte massive reformer og ændringer i økonomien, uddannelsen og religionen, herunder at udvise jesuitterne. Han regerede også despotisk og fyldt fængsler med dem, der udfordrede hans styre, eller det fra den kongelige myndighed, der støttede ham. Da José blev syg, arrangerede han regenten, der fulgte ham, Dona Maria, om at ændre kurs. Hun tog magten i 1777 og startede en periode kendt som Viradeira, Volte-ansigtet. Fanger blev frigivet, Pombal fjernet og eksileret, og den portugisiske regerings karakter blev langsomt ændret.
Portugal indgik i krigen fransk revolution i 1793 og underskrev aftaler med England og Spanien, der havde til formål at genoprette monarkiet i Frankrig, i 1795 Spanien gik med til at fred med Frankrig og lader Portugal sidde fast mellem sin nabo og sin aftale med Storbritannien; Portugal forsøgte at forfølge venlig neutralitet. Der blev forsøgt at tvinge Portugal af Spanien og Frankrig, før de invaderede i 1807. Regeringen flygtede til Brasilien, og krig begyndte mellem anglo-portugisiske styrker og franskmændene i en konflikt kaldet Halvkrigskrigen. Sejr for Portugal og udvisningen af franskmændene kom i 1813.
En underjordisk organisation nedsat i 1818 kaldet Sinédrio tiltrådte støtte fra nogle af Portugals militære. I 1820 vedtog de et statskup mod regeringen og samlede en "forfatningsmæssig Cortes" for at skabe en mere moderne forfatning med kongen underordnet parlamentet. I 1821 kaldte Cortes kongen tilbage fra Brasilien, og han kom, men en lignende opfordring til hans søn blev nægtet, og manden blev i stedet kejser for et uafhængigt Brasilien.
I 1826 døde kongen af Portugal, og hans arving, the Kejseren af Brasilien, nægtede kronen for ikke at lette Brasilien. I stedet forelagde han et nyt forfatningsmæssigt charter og abdicerede til fordel for sin mindreårige datter, Dona Maria. Hun skulle gifte sig med sin onkel, prins Miguel, som ville fungere som regent. Chartret blev modstandere af nogle som for liberale, og da Miguel vendte tilbage fra eksil erklærede han sig for absolut monark. Borgerkrig mellem tilhængere af Miguel og Dona Maria fulgte, med Pedro abdicerede som kejser for at komme over og fungere som regent for sin datter; deres side vandt i 1834, og Miquel blev forbudt fra Portugal.
I 1836–38. septemberrevolutionen havde ført til en ny forfatning, et sted mellem 1822-forfatningen og chartret fra 1828. I 1844 var der et offentligt pres for at vende tilbage til det mere monarkistiske charter, og justitsministeren, Cabral, bebudede, at den blev genoprettet. De næste par år blev domineret af de ændringer, som Cabral udførte - skattepligtige, juridiske, administrative og uddannelsesmæssige - i en æra kendt som Cabralismo. Ministeren gjorde imidlertid fjender, og han blev tvunget til eksil. Den næste ledende minister led et kupp, og ti måneder med borgerkrig fulgte mellem tilhængere af 1822 og 1828 administrationerne. Storbritannien og Frankrig greb ind, og freden blev skabt i Gramido-konventionen i 1847.
Ved udgangen af det 19. århundrede havde Portugal en voksende republikansk bevægelse. Kongenes forsøg på at imødegå det mislykkedes, og den 2. februar 1908 blev han og hans arvinger myrdet. Kong Manuel II kom derefter til tronen, men en række regeringer slap ikke med at berolige begivenhederne. Den 3. oktober 1910 fandt den republikanske oprør sted som en del af Lissabon-garnisonen og væbnede borgere gjorde oprør. Da marinen sluttede sig med dem abdikerede Manuel og rejste til England. En republikansk forfatning blev godkendt i 1911.
Efter uroligheder i interne anliggender og verdensanliggender producerede et militærkup i 1917, mordet på lederen af regering og mere ustabil republikansk styre var der en følelse, ikke ualmindelig i Europa, at kun en diktator kunne rolige ting. Det fulde militærkup fandt sted i 1926; mellem dengang og 1933 led generalerne regeringerne.
I 1928 inviterede de herskende generaler en professor i politisk økonomi kaldet António Salazar til at melde sig ind i regeringen og løse en finanskrise. Han blev forfremmet til premierminister i 1933, hvorpå han indførte en ny forfatning: Den nye stat. Den nye regime, Den anden Republik, var autoritær, anti-parlament, antikommunistisk og nationalistisk. Salazar regerede fra 1933-68, da sygdom tvang ham til at gå på pension, og Caetano fra 68–74. Der var censur, undertrykkelse og koloniale krige, men industriel vækst og offentlige arbejder tjener stadig nogle tilhængere. Portugal forblev neutral i 2. verdenskrig.
At vokse op i militæret (og samfundet) ved Portugals koloniale kampe førte til en utilfredse militærorganisation kaldet væbnede styrker og forårsagede et blodløst kupp den 25. april 1974. Den følgende præsident, general Spínola, så derefter en magtkamp mellem AFM, kommunister og venstreorienterede grupper, der førte til, at han trådte tilbage. Der blev afholdt valg, der blev bestridt af nye politiske partier, og den tredje republikanske forfatning blev udarbejdet med det formål at balance mellem præsident og parlament. Demokratiet vendte tilbage, og uafhængighed blev givet til Afrikanske kolonier.