Hercules stødte på mange mennesker på hans rejser og arbejde. Denne liste over mennesker i Hercules 'liv er baseret på Loeb-udgaven af Bibliotek af Apollodorus, en 2. århundrede B.C. Græsk lærd, der skrev a Chronicles og På guderne. Det menes, at Bibliotek (Bibliotheca) blev skrevet af nogen et par århundreder senere, men det kaldes stadig for Bibliotek af Apollodorus eller Pseudo-Apollodorus.
Alcmene (Alcmena) var mor af Hercules. Hun var barnebarn af Perseus og hustruen til Amphitryon, men Amphitryon dræbte hendes far, Electryon, ved et uheld. Ægteskabet skulle ikke afsluttes, før Amphitryon havde hævnet Alcmene's brødre. Natten efter at dette var gennemført, kom Zeus til Alcmene i form af Amphitryon med bevis for hævnen. Senere kom den rigtige Amphitryon til hans kone, men på dette tidspunkt var hun gravid med sin første søn, Hercules. Amphitryon blev far til Hercules 'tvillingebror, Iphicles.
I 9. Arbejdskraft, Hercules skal hente bæltet til Amazonedronningen Hippolyte. Amazonerne bliver mistænkelige, og de angriber Hercules 'mænd. Hippolyte dræbes.
Amphitryon, et barnebarn af Perseus og søn af kong Alcaeus af Tiryns, var stedfar til Hercules og far til hans tvillingbror Iphicles. Han dræbte ved et uheld sin onkel og svigerfar, Electryon, og blev drevet ud af en anden onkel, Sthenelus. Amphitryon tog sin familie til Theben, hvor kong Creon rensede ham.
Antaeus af Libyen kæmpede og dræbte forbipasserende fremmede. Da Hercules kom hen, kæmpede parret. Hercules opdagede, at jorden aktiverede Antaeus, så han holdt ham op, tømte sin styrke og så dræbte ham.
Hercules og hans elsker Hylas gik sammen med Jason og Argonauts på deres søgen efter den gyldne fleece. Men når nymferne på Mysa bar Hylas væk, forlod Hercules gruppen for at søge efter Hylas.
Kong Augeas af Elis tilbød at betale Hercules for at rense sine stalde på en dag. Hercules omdirigerede floderne Alpheus og Peneus for at rense årets urenhed med snavs, men kongen nægtede at betale. Augeas 'søn Phyleus vidnede på vegne af Hercules, da hans far benægtede, at han havde lovet at betale. Hercules kom senere tilbage og fik hævn. Han belønnet også Phyleus ved at installere ham på tronen.
Cacus er en romersk fjende af Hercules. Da Hercules passerede gennem Rom med det kvæg, han havde taget fra Geryon, Cacus, en tyv, der boede i en hule på Aventinen, stjal nogle af dem, mens Hercules lurede. Hercules lokaliserede det manglende kvæg, da de stjålne sænkede sig ned, og dem, han stadig havde i besiddelse, svarede. Hercules dræbte derefter Cacus. I andre versioner er Cacus et forfærdeligt kannibalistisk monster.
Castor og hans bror Pollux blev kendt som Dioscuri. Castor lærte Hercules at hegn, ifølge Apollodorus. Castor var også medlem af Argonauts. Pollux blev far af Zeus, men Castors forældre var Leda og hendes mand Tyndareus.
Deianeira var Hercules 'sidste dødelige kone. Hun var datter af Althaea og Oeneus eller Dexamenus, konge af Olenus. Hercules besejrede flodguden Achelous for at gifte sig med Deianeira.
Deianeira troede, at hun miste Hercules til Iole, så hun lægger det, hun troede var en kærlighedsdrank på et tøj, som hun sendte til Hercules. Da han tog den på, trådte den potente gift, der var blevet kaldt en kærlighedsdrank, i kraft. Hercules ville dø, så han byggede en fyr og overtalte nogen til at tænde den. Derefter steg han op for at blive en af guderne og giftede sig med gudinden Hebe.
Eurystheus er Hercules 'fætter og konge af Mycenae og Tiryns. Efter at Hera havde narret en ed fra Zeus, ville drengen, der blev født den dag, der var hans efterkommer, blive konge, hun fik Eurystheus til at blive født tidligt, og Hercules, der skulle, blev tilbageholdt, indtil Eurystheus var Født. Det var for Eurystheus, at Hercules udførte de 12 arbejde.
Hesione var en søster af kong Priam af Troja. Da deres far, Ling Laomedon, styrede Troy, blev Hesione udsat for et havmonster. Hercules reddede hende og gav hende en medhustru til hans efterfølger Telamon. Hesione var mor til Telamons søn Teucer, men ikke Ajax.
Hylas var en smuk ung mand, som Hercules elskede. De sluttede sig til Argonauts, men derefter blev Hylas taget af nymfer.
Iolaus, søn af Iphicles, var en vognleder, ledsager og favorit blandt Hercules. Han kan have giftet sig med Hercules 'kone Megara, efter at Hercules dræbte deres børn i et af hans vanvid. Iolaus hjalp Hercules i arbejdet med at ødelægge Lernaean Hydra ved at cauterisere nakken, efter at Hercules skar hovedet.
Iphicles var tvillingebroren til Hercules. Han blev født af Alcmene, og hans far var Amphitryon. Iphicles var faren til Hercules 'favorit, Iolaus.
Hercules tilbød at redde kong Laomedons datter fra havmonsteret, hvis Laomedon ville give ham sine specielle heste som en belønning. Laomedon accepterede, Hercules reddede Hesione, men Laomedon gav afkald på aftalen, så Hercules hævn.
Hercules kom til hjælp af et barnebarn af Hellen, kong Aegimius af Dorianerne, i hans grænsekonflikt med kong Coronus af Lapitherne. Kong Aegimus lovede Hercules en tredjedel af landet, så Hercules dræbte Lapith-kongen og vandt konflikten for den Doriske konge. Ved at beholde sin del af aftalen adopterede kong Aegimius Hercules søn Hyllus som arving.
Linus var bror til Orpheus og underviste Hercules i skrivning og musik, men da han ramte Hercules, hævnede Hercules og dræbte ham. Hercules blev undskyldt af Rhadamanthys for mordet, fordi han gjorde gengældelse mod en aggression. Ikke desto mindre sendte Amphitryon ham væk til en kvægbrug.
For at redde thebanerne fra hyldest til minierne, blev Hercules tildelt Megara, datter af kong Creon for sin kone. De havde tre børn. I Apollodorus 2.4.12 blev Hercules drevet gal efter at have besejret minierne. Han kastede sine børn og to af Iphicles 'børn i en ild. Andre historier sætter galskaben efter Hercules 'hjemkomst fra Hades. Hercules kan have gift sin kone med en overlevende nevø, Iolaus.
Minyanerne indsamlede en hyldest fra thebanerne under King Creon i 20 år. Et år, da de sendte deres hyldestesamlere ud, anholdt Hercules dem og skar deres ører og næser og sendte dem tilbage til deres konge, Erginus. Minyerne hævnede og angreb Theberne, men Hercules besejrede dem. Hans stedfar Amphitryon er muligvis blevet dræbt i denne kamp.
Theseus var en ven af Hercules, der havde hjulpet en anden ven af hans, Pirithous, på det absurde forsøg på at bortføre Persefone. Mens de var i underverdenen, var parret bundet. Da Hercules var i underverdenen, reddede han disse.
Hercules gik på jagt med kong Thespius i 50 dage, og hver nat sov han hos en af kongens 50 døtre, fordi kongen ville have børnebørn, der blev far til helten. Hercules vidste ikke, at det var en anden kvinde hver nat. Han imprægnerede hele eller alle undtagen en af dem og deres afkom, sønner, under ledelse af deres onkel Iolaus, koloniserede Sardinien.