Anerkendelse af opfindelsen af den første praktiske faldskærm går ofte til Sebastien Lenormand, der demonstrerede faldskærmprincippet i 1783. Der var dog forestillet og tegnet faldskærme af Leonardo Da Vinci århundreder tidligere.
Før Sebastien Lenormand designede og testede andre tidlige opfindere faldskærme. Den kroatiske Faust Vrancic konstruerede for eksempel en enhed baseret på Da Vincis tegning.
For at demonstrere det sprang Vrancic fra et Venedig-tårn i 1617 iført en stiv indrammet faldskærm. Vrancic detaljerede sin faldskærm og udgav den i "Machinae Novae," hvor han beskriver i tekst og billeder 56 avancerede tekniske konstruktioner, inklusive Vrancics faldskærm (som han kaldte Homo) Volans).
Franskmanden Jean Pierre Blanchard (1753-1809) var sandsynligvis den første person, der faktisk brugte en faldskærm til en nødsituation. I 1785 droppede han en hund i en kurv, hvor en faldskærm var fastgjort fra en ballon højt i luften.
I 1793 hævdede Blanchard at have undkommet fra en varmluftsballon, der eksploderede med en faldskærm. Der var dog ingen vidner. Blanchard, skal det bemærkes, udviklede den første sammenfoldelige faldskærm lavet af silke. Indtil det tidspunkt blev alle faldskærme lavet med stive rammer.
I 1797 blev Andrew Garnerin den første person indspillet til at hoppe med en faldskærm uden en stiv ramme. Garnerin sprang fra balloner med varm luft så højt som 8.000 fod i luften. Garnerin designede også den første luftventil i en faldskærm, der skulle reducere svingninger.
To faldskærmere hævder at være den første person, der hopper fra et fly. Både Grant Morton og kaptajn Albert Berry faldskærmede fra et fly i 1911. I 1914 gjorde Georgia "Tiny" Broadwick det første freefall jump.
Den polsk-amerikanske Stanley Switlik grundlagde "Canvas-Leather Speciality Company" den 9. oktober 1920. Virksomheden fremstillede først genstande som læderhængere, golfposer, kulposer, svinekrydsrør og postposer. Dog skiftede Switlik snart til at lave pilot- og skyttebælter, designe flyvetøj og eksperimentere med faldskærme. Virksomheden blev hurtigt omdøbt til Switlik Parachute & Equipment Company.
Ifølge Switlik faldskærmselskab: "I 1934 dannede Stanley Switlik og George Palmer Putnam, Amelia Earharts mand, et joint venture og byggede et 115 fots højt tårn på Stanleys gård i Ocean County. Designet til at træne flyvefolk i faldskærmshoppning, blev det første offentlige hopp fra tårnet lavet af Fru Earhart den 2. juni 1935. Vidne af en mængde journalister og embedsmænd fra hæren og flåden beskrev hun nedstigningen som 'Masser af sjov!' "
Dunlop, Doug. "Sprang af tro: Robert Cockings faldskærmseksperiment af 24. juli 1837." Smithsonian Libraries, 24. juli 2013.